În fiecare an, la 25 martie, odată cu sărbătoarea creştină a Bunei Vestiri, este marcată „Ziua Poliţiei Române”. Ziua nu a fost aleasă întâmplător pentru că între instituţia poliţienească şi momentul Bunei Vestiri, evocat în Noul Testament, există o legătură. Pe primul steag al instituţiei care a purtat în trecut denumirea de Agie se găseşte scena în care Maica Domnului primeşte de la înger – Buna Vestire.

Ziua Poliţiei Române se sărbătoreşte pe 25 martie, din anul 2002, fiind instituită prin articolul 49 din Legea nr. 218/23 aprilie 2002 privind organizarea şi funcţionarea Poliţiei Române.

Primele atestări ale Poliţiei Române datează din vremea lui Neagoe Basarab. Mihai Viteazul este amintit de istorici ca fiind cel care a creat Agia, denumirea veche a Poliţiei. În vremea lui Mihai Şuţu s-a reorganizat pazei Capitalei, s-a decis emiterea primelor acte de identitate şi s-au lat măsuri în ceea ce priveşte reglementarea portului armelor. Abia în anul 1806, organele responsabile cu paza şi ordinea în Bucureşti au primit denumirea de Poliţie. În vremea lui Tudor Vladimirescu se acordau scutiri de taxe şi impozite pentru cei însărcinaţi să menţină ordinea publică şi să apere proprietatea cetăţenilor. Atribuţiile poliţiei au fost  extinse prin Regulamentele organice.

În Vechiul Regat, instituţia care avea atribuţii poliţieneşti până la revoluţia din 1848 era Agia, care funcţiona în capitalele Bucureşti şi Iaşi, iar la conducerea ei se afla un agă, cuvânt de origine turcească care, potrivit DEX, desemnează comandantul pedeştrilor însărcinaţi cu paza oraşului de reşedinţă, iar ulterior şeful agiei.

După Revoluţie, prin decret, pe 27 decembrie 1989, s-a reînfiinţat Poliţia Română.

În prezent, organizarea şi funcţionarea Poliţiei Române sunt legiferate de Legea nr. 218 din 23 aprilie 2002, care stipulează, la art. 1, că „Poliţia Română face parte din Ministerul Afacerilor Interne şi este instituţia specializată a statului, care exercită atribuţii privind apărarea drepturilor şi libertăţilor fundamentale ale persoanei, a proprietăţii private şi publice, prevenirea şi descoperirea infracţiunilor, respectarea ordinii şi liniştii publice, în condiţiile legii”.